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本帖最後由 lliu0130 於 2015年12月10日 02:43 PM 編輯
一架直昇機，除了有著優異的機身結構和充足且反應迅速的動力供應外，制動力也是很重要的一環。飛手的想法，藉由遙控器的操控將飛行方式傳遞至接收，並由陀螺儀的詮釋進而控制／驅動舵機來控制直昇機來做出飛手要的動作。
而在這過程中，陀螺儀是否有足夠的運算速度及解析度來詮釋遙控器的訊號，並透過最佳化的飛控系統快速精準算出控制舵機的訊號，並同時驅動舵機做出相對的動作；同樣在沒有收到新的控制訊號時，能依照設定的飛行特性來進行機體的補償控制就很重要。而，舵機是否有足夠的制動力以及訊號解析度來反應陀螺指定的動作也是相對重要的一環。
這並不是單一方面昇級至愈好的規格就可以，而是陀螺儀要能和舵機來匹配。如果陀螺儀無法與舵機相互匹配合作，直昇機在動作上就難以穩定飛行。
ServoKing 在上次推出令人驚豔的MBLS880/896i高壓無刷模組化舵機後，心想這應已是舵機的極致了吧。沒想到，ServoKing跨界整合舵機和陀螺儀。推出了中型高壓無刷舵機 MBLS780/780i 以及針對 ServoKing 高壓高效能舵機最佳化的 ServoKing SK-57陀螺儀。
MBLS780
扭力:
8.6kg-cm@4.8V
10.2kg-cm@6V
15.7kg-cm@7.4V
20.6kg-cm@8.4V
速度
0.065(sec/60度)@8.4V
0.072(sec/60度)@7.4V
0.08(sec/60度)@6V
0.09(sec/60度)@4.8V
中立點及工作頻率
1500us/333Hz
MBLS780i
扭力
4.8kg-cm@6V
7.5kg-cm@7.4V
9.8kg-cm@8.4V
速度
0.038(sec/60度)@8.4V
0.042(sec/60度)@7.4V
0.045(sec/60度)@6V
中立點及工作頻率
750us/333Hz
因為SK-57外接式接收支援 FUTABA S.BUS, JR XBUS (Mode A) 和 SRXL。也可以用DSM2/DSMX衛星天線接在SK-57上。而 X4II目前使用 JR DMSS接收，須搭配MC32轉換才能接上，所以在此次換裝SK-57時，接收也一併更換為JR XBUS RG-731接收。
事前準備
安裝電腦程式
請先至 ServoKing官方下載點下載SK-57電腦端設定程式，請按畫面指示完成安裝，在安裝完後，桌面會有SK-57程式的捷徑。
ServoKing SK-57 官方網站
SK-57固定及接線
先把SK-57安放在X4II尾端的陀螺儀固定座。接著遙控器按照說明書指示，建立一新的模型，並先跟接收對好頻。
CCPM : H1, Normal, 1 Servo90度.
螺距曲線 : 0-50-100
這時把接收到SK-57的XBUS訊號線接好，在SK-57上有標示訊號正負極。以下為接線方式，以X4II為例，其他機型如十字盤配置不同的，則要按照手冊建議調整。
Servo1 : 十字盤後方舵機
Servo2 : 十字盤左前方舵機
Servo3 : 十字盤右前舵機
RUDD: 尾舵舵機
THRO: 電變油門訊號
AUX1,2: 為可帶BEC電力的空埠。
Sum Singal : 連接Futaba S.BUS / JR XBUS
註：AUX1,2並非直對對應遙控器的AUX1,2，如有使用到建議測試完再接上。以JR XBUS而言是對應到AUX2,3。另外，這也是ServoKing貼心的地方，因為在過去BEC電變大多有二個輸出，而在佈線上BEC供電往往要使用Y接線跟其他可帶BEC電力的陀螺儀接埠並接。而此次改裝BEC電力使用 ServoKing Bull BEC(電牛)，電牛的二個輸出剛好就可以接在SK-57的AUX1、2上。
但舵機部分僅先接CCPM舵機也就是MBLS780，尾舵MBLS780i為窄頻舵機先不接上，等到設定好尾舵頻率再接上。不然萬一頻率不對就接上恐有鎖死燒毀風險。而MBLS780也先不上機，等到調整中立點時，上好舵臂再微調至水平再上機固定。
1. 開遙控器電源。
2. 電腦SK-57程式啟動。
3. 直昇機電變送電。
4. SK-57 USB接上電腦。
一送電，雖然已有心理準備，但還是驚訝於送電後的MBLS780如同MBLS880一樣安靜無聲。即使施加負載，也同樣無動於衷。真是佩服 ServoKing的設計功力。
註：SK-57內建藍芽，也使用手機透過藍芽連接調機。但建議第一次調機可以使用電腦界面調機較方便，而手機則可以在戶外飛行時微調時用。
初始畫面
連接上後第一個是初始畫面，這時可以觀察到左下角USB連接狀態轉為綠色的 CONNECTED字樣，表示連接成功。接下來請先選擇語系再設定藍芽連接密碼。藍芽連接密碼出廠預設值為0000，建議更改以免在飛場被誤連而影響飛行安全，而SK-57的藍芽名稱也建議調完機之後使用手機程式進行重新命名。接著，請選擇機體設置進入基本調機程序。
總覽
機體設置中，第一個為總覽畫面，在這裡可以可以針對機體設定值進行重置以及設定值的存檔及回存。在這裡先按重置，清除設定回到預設值再開始調機。
選擇接收的種類
在這裡選擇使用接收的種類，此次X4II換裝使用XBUS接收，所以在這裡選擇JR XBUS。SK-57裡改變任何單一設定值，都是即時寫入SK-57。因此在使用者界面上並沒有更新或存檔的按鈕。
遙控器各通道與SK-57訊號校正
在這裡要校正遙控器訊號跟SK-57各通道訊號要同步。依序以校正方向、中立點和行程量的順序完成校正。因為接下來SK-57會以校正的設定值來校正機體。
校正遙控器訊號方向
測試各通道方向，包括副翼、升降、集體螺距、尾舵、油門和尾舵感度等通道。如遙控器的方向跟SK-57不同，則要設定遙控器該通道訊號反向(Reverse)。例如遙控器的升降(ELEV)往前推時，如果畫面上訊號為拉，則遙控器的升降通道就要反向(Reverse)。依此類推按畫面上每一通道一一完成校正。
SK-57中立點校正
遙控器的二支搖桿回到中立點。這時檢查畫面上副翼、升降、集體螺距和尾舵等通道的中立點訊號是否都顯示 0% ?如果沒有則調整遙控器的 Subtrim, 直到畫面上各通道的中立點顯示為0%為止。
SK-57行程校正
遙控器的副翼、升降、集體螺距和尾舵搖桿推到底，並檢查各通道在畫面上是否顯示100%? 如果沒有則調整該通道的 ATV(Travel Adjustment) 或 EPA(Endpoint)，直到SK-57在遙控器搖桿推到底時相對應的通道在畫面中顯示100%。如果集體螺距通道未校正至+-100，會致使接下來集體螺距調整功能會無法調整。
正螺距十字盤方向及種類選擇
在這裡選擇正螺距時十字盤是往上或往下，而X4II的機械結構應選往上。而十字盤種選HR3-120度。接著輕推螺距(油門)，觀察十字盤是否三個舵機都同時往上？如有往下狀況則把相對的123號舵機方向設為反向。
十字盤校正
在這裡要調整"三平".
－ 伺服機的舵臂水平。
－ 十字盤水平。
－ 集體螺距0度。
先找最接近水平的伺服機齒位上舵臂，再調整左邊伺服機微調的CH1,CH2,CH3微調至伺服機舵臂保持水平，我習慣會利用量角器來配合調整舵臂水平。
接著把MBLS780鎖上X4II，如同我之前用的ServoKing 790S一樣，在X4II上可以直上不用再加墊墊片前推十字盤舵機。
接著利用十字盤配平器配合CH1,CH2,CH3三支連桿來調整十字盤至水平，最後調整集體螺距至0度。
右方雖有十字盤微調功能但不建議使用。建議調整Pitch連桿來調整至集體螺距0度。但如果只有些微的差距，調整連桿不到一圈時，這時才利用十字盤微調功能調整十字盤水平。
正負最大集體螺距調整
在這裡SK-57貼心的可以分開調整正負集體螺距的最大角度，同時可利用相對右方的優化功能同時在最大角度時校正十字盤水平。只是在調校時，要先上旋翼頭調角度完又要把旋翼頭組拆下，再用十字盤配平器校正水平。如果有可以不拆旋翼頭組又可配平十字盤的校正器該多好啊。
循環螺距8度校正
調整完集體螺距，接著再校正循環螺距至8度。校正時，把主旋翼轉至跟機身平行，按下畫面中0度螺距按扭，這時螺距規上應顯示0度，如果沒有應回到前一功能再仔細調校。接著下按8度螺距，並調整循環螺距至螺距規顯示8度為止。
尾舵中立點及左右行程調校
注意：在選好尾舵機頻率類型後才能把尾舵機接上，不然可能會因錯誤的頻率類型而燒毀尾舵舵機。
接著輕打一點點尾舵不可太大，因為左右邊界尚未調好，來試正反向是否正確。右舵時，尾軸滑套應往左移動；而打左舵時，尾軸滑套應往右移動，如果滑套移動方向跟打舵方向一致，則要把方向設定選擇另一個設定值。
接著不接上尾拉桿，接著尾舵左右打到底，分別先把左右行程量調至50-55左右，這樣可避免等下行程量太大，而必須暫時快速打到底才能趕快調小邊界值而可能燒毀舵機的風險。
尾舵行程中立點還是建議 調拉桿的方式來進行，至於尾舵中立點的調校方式可選擇左右行程相等的方式，或者調整至有2-3度的右自旋尾螺距為行程中立點方式也可，藉由SK-57高速運算能力，二者中立點方式都可以支援。接著輕打尾舵來調左右邊界，在不干涉前提 調整至最大左右極限。
另外在調尾舵左右行程時，怕調尾舵MBLS780i到底會干涉沒干涉音而不知，可先拆連桿後把L臂打到底，沿著尾波箱用鉛筆劃上記號，再以這記號為基準調整右自旋行程，再抓點空間即可。不然780i因為每次都打不到訊號指定的定位因而不斷的撞擊，這樣沒幾趟下來，780i 的MOSFET就容易燒毀,這部分一定要小心調整。
主旋翼旋轉方向及SK-57安裝方向選擇
在這裡選擇主旋翼旋轉方向為順時針或逆時針。其參考方向為直昇機機體正放於平面，由上而下往下看為基準。接著選擇陀螺儀安裝方向，主要選擇陀螺儀是正面朝上或背面朝上，訊號接線是朝機首或機尾，跟陀螺儀安放在主軸前方或後方無關。而正面是指狀態燈或藍芽連接指示燈所在平面為正面，另一面為反面為基準。
下一畫面為油機定速， X4II為電動直昇機，在此次換裝用不到可略過。
補償動作驗證
到這裡基本調機已完成，請再確認補償方向正確無誤。直昇機先左右搖動，十字盤應往搖的反方向動作，有種要保持十字盤維持水平的動作，如下圖左邊所示。接著直昇機前後擺動，十字盤應往搖的反方向動作，有種要保持十字盤維持水平的動作，如下圖中間所示。最後，直昇機尾波箱朝自己，提起機尾往左搖動，這時尾軸滑套應往右；反之提起機尾往右搖動，這時尾軸滑套應往左。以上三個動作如有一個補償動作不正確，應再回到之前設定頁面再重新校正。
飛行特性調整
到這裡基本調機已完成，而飛行特性我先以過去的經驗值抓一設值，等試機完再跟大家分享設定值。
十字盤部分，
1，滾轉由 60->75。
2，循環螺距動作曲線比率調至0，改由控EXP來控制。
尾舵部分，
尾舵動作曲線比率調至0，改由控EXP來控制。
註: 遙控器的尾舵感度，調整至SK57尾舵感度在Normal 時約60左右開始試機。JR XG 可以用 T.LOCK 或 FUTABA 可以用AVCS mode 調整，而一般控可以用 Normal 來調整。務必確認SK57的狀態指示燈在綠燈恆亮下才能試機。綠燈恆亮為鎖尾，紅燈恆亮為非鎖尾。如您是習慣了VBar則要小心，使用習慣不同。
試機
會晚幾天試機是因為後來又更換了 ServoKing 可調中立點型擺臂。這樣可以在SK-57調整舵臂水平時,CH123舵機在維持 0 0 0 的基準下完成舵臂水平調整。不過另一個重點在你可以看到這舵臂的正反二面不同，我利用它來微調拉桿的移動平面跟舵臂的旋轉平面一致，而不是"垂直"喔。我們一般在看的垂直大多是指拉桿在與舵臂旋轉平面垂直平面的垂直度，這部分如在解析度許可狀況下，讓臂長略長一點，這樣在機械線性度在行程中尾端會更佳，也就是當您在打螺距時更有效率而整段螺距手感一致。而因為原有的舵臂會略前(有點往機首方向)，而讓拉桿有點外偏。加上它第二孔位距螺絲中心點距離為18mm, 比原先的舵臂17.8mm更適合X4II。所以基於以下考量我更換了此型舵臂，或許有人說不用這麼龜毛, 但在機械上如能調到線性度佳, 在陀螺運作上則會更有效率。
1.調整舵臂水平時,CH123舵機在維持 0 0 0 的基準下完成舵臂水平調整。
2.利用舵臂的正反二面不同，利用它來微調拉桿的移動平面跟舵臂的旋轉平面一致, 提高舵機行程效率。
3.內二孔位 18mm, 比原先的舵臂17.8mm更適合X4II。
4.此舵臂採易潰型設計，在衝擊時可保護舵機。
日期:2015/12/9
天氣陰，氣溫 24度
風速: 3級
相對濕度:74%
電裝：
-Castle TALON 90A,BEC 8V, 定速: 2200/2400/2600
-CCPM 伺服：ServoKing MBLS780
-尾伺服：ServoKing MBLS780i
-接收：JR RG731
-馬達：GUEC GM-601 910KV 17T鋼齒
-主槳：亞拓520 3G槳
-電池：亞拓6S/3300/40C
遙控器:JR XG11
DR/EXPO:
ELEV/AILE: Normal : 100/20, IDLE : 100/10,
RUDD: Normal : 100/30, RUDD: 100/20
鎖尾感度 T.LOCK Normal/IDLE/IDLE2: 70/65/63
有了之前X3的經驗，在飛行設定上先採預設值，只做下列調整。
1. 滾轉速度調快一點至 75
2.十字盤及尾舵的EXP，也就是動作曲線比率調為0，改由控來控制。而控的ELEV/AILE EXP 調為 Normal :20, IDLE : 10
3.控的鎖尾感度調至 XG11 T.LOCL 70(約SK57 63左右) / 65/63
今天的風略大，一昇空如同我想像的一樣就穩穩的停在那裡。試一下基本動作，左右橫移, 高速衝場急彎，尾巴也鎖的不錯。切到IDLE2拉昇, 尾會右偏一點點，等下下來再加5單位的尾對集體螺距補償應可解決。
之前藍V那有點糊糊的手感沒了，換來的是清晰且細緻的手感。之前搭配 SK790，EXP 原本是 30/20, 還覺生硬。而MBLS780 感覺它反應一樣快, 但沒有790S那"生硬"的感覺，現在EXP 現在是 Normal / IDLE 20/10 Q度感覺還很夠。這手感真的太讚了。跟之前不同是同樣是反應快速，但多了份穩定感。動作變換時跟手度夠且轉換過程手感Q度夠，不會反應過度。過程中手明顯的感受到解析度提昇很多，機體反應細緻，快速但不會過頭，如在您手上一般。
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發表於 2015年12月4日 11:48 AM
樓主
