求助: 調試 APM2.6

hk_ho

本人玩了多軸數年，最近因APM大幅降價，所以本人都買了一個來試玩。但調了個多星期，但都不算太理想。情況如下:
四軸是X400機架，GF8045槳, Hobbywing 20A+Sunnysky 2212 980kv。此機以往用kk2.1.5飛控，手感及在大風的環境，飛行都很爽及穩。但換了apm2.6，於室內調試，經個多星期的努力，飛行都很穩及爽，於無風的日子，戶外飛行都很好。但當有風的時候，飛機就左右前後搖晃，很不穩。但用上kk2.1.5飛控，這四軸都可很定很好飛。
請問如何調整pid，才可於强風下較穩定。增加stabilize p??  
本人曾用autotune，效果很差，比本人調出來的較果更差。
請各方高人提點!

vincent8034

把LOG檔丟出來,這邊的大大才方便提供您意見唷,也可以貼出你的PID參數,看有什麼地方需要修改的,或是看看K大PO的文章,我也從那學來的

pid27149

調錯參數了,飛控穩定的基礎參數是 RATE_XXX_P 跟 I
而不是 STB_XXX_ 的 P 跟 I

hk_ho

謝謝各位大大的提點! 本人的理解是增加rate p就會使四軸反應更快，但太大就會過衝及振。而stab P是使四軸自穩的力度。不知是否正確? 請問有沒有一些有關apm調參的資料可參考?

pid27149

hk_ho 發表於 2015年8月18日 06:20 PM
謝謝各位大大的提點! 本人的理解是增加rate p就會使四軸反應更快，但太大就會過衝及振。而stab P是使四軸自 ...

這段說明簡單易懂
http://www.rctw.net/forum.php?mo ... 7&fromuid=63415