PIXHAWK 失控墜毀LOG分析詢問

goddarkson

下午測試時   ALTHOLD模式
突然飛機往一個方向傾斜失控
懷疑是接收器訊號丟失  
請問LOG檔是否可以確認這部份??
又大家炸機時的LOG檔要看哪些數據比較好?

allenhsu888

先把log檔丟上來,這樣才有達人幫忙判讀喔~

goddarkson

這個是當天的log檔  可以請求幫忙解讀嗎QQ

jaki235

看來是接收F/S 切自穩關油門
油門過低 馬達不夠力維持姿態 翻掉
PIX那邊的FS沒設好? 低油門FS沒觸發 CH5切自穩 CH7&8無動作 自穩模式沒油門就會摔

kris000

jaki235大 正解.

1.油門失控保護沒啟用(FS_THR_ENABLE=0).
2.飛行模式位置安排不當.
Pixhawk有6個飛行模式由CH5來控制,這6個模式不能隨便設的,最好的排列:
模式1:只能為RTL
模式2:任意(若沒用到不要設為自穩,請設LOITER或RTL)
模式3:任意(若沒用到不要設為自穩,請設LOITER或RTL)
模式4:不要為自穩,其它皆可
模式5:任意(若沒用到不要設為自穩,請設LOITER或RTL)
模式6:任意(若沒用到不要設為自穩,請設LOITER或RTL)


當接收機/編碼器故障時PWM=0,此時會跳到模式1(模式1 PWM<=1000)
當接收機或訊號中轉過程出現不合理值(<0或>範圍),接收機會輸出pwm=1500(中值),此時會跳到模式4,當訊號極度不穩定情況,基本上就是在模式1及模式4跳,如果是自穩則會當成要取回控制權,且油門=0,直接就GG了!




不要用CH7/CH8當成唯一F/S(例如CH7=RTL),這樣有機率RTL會不成功(要看CH5先還是CH7先入).
但可以混用,例如CH3,5,7都有F/S,而CH3優先權最大,當訊號不穩定被誤以為要取回權利權,至少還有備用F/S在.

goddarkson

kris000 發表於 2015年6月29日 10:45 PM
jaki235大 正解.

1.油門失控保護沒啟用(FS_THR_ENABLE=0).

收到  謝謝各位大大  
我會重新檢查看看再試試