Pixhawk緩慢地往右前方飄移

fjj

各位前輩您好：

       小弟的Pixhawk 目前手動調整的大致上告一段落，但是有兩個問題想請教各位前輩：

1. 小弟的四軸機上安裝有聲納裝置，採用AltHold定高飛行模式。小弟通常會將四軸機起飛到大約 1.5~2米的高度後定高，此時放開Roll / Pitch遙控，油門固定住手只是扶著，四軸機卻會以極緩慢的速度，緩慢地往右前方移動出去。起初還以為是風吹的，直到幾次都完全無風的狀態，依然是這樣。想請教各位前輩，可能的原因是甚麼？有些文章說是因為通電時未完全水平，想請問該如何改進才能完美呢？或是因為震動嗎？ ( 小弟已多次校正重力加速，遙控器搖桿。Pixhawk下方已放置球型雙層避震板 )


2. 小弟想嘗試AutoTune自動調校，看國外影片開啟AutoTune自動調校時，飛機高度約 2米，範圍大約 前後左右提供20米左右的空間。不知道我估計這樣的空間夠不夠？因為附近的空地有限(50米x50米室外網球場)，要找到完全沒人的地方實在不容易。請曾經嘗試過Pixhawk 開啟AutoTune的前輩提供經驗意見。感謝您！


再次感謝各位前輩的協助。

坦白說，小弟進入四軸機也大概1個月而已。可是已經摔斷超過10對槳。最慘的一次更是親眼目睹四軸機發瘋似的衝向5層樓高度，然後一緊張趕緊關油門，飛機就自由落體摔下來(整個心都碎了！)。最近幾天，手握著遙控器都會發抖。(心中的陰影揮之不去。)

limingg

1.AltHold要穩定不動，還要加上機子重量配合，重心要抓準，不然會飄動應該是屬正常，尤其你autotune還沒做。但是PID自己調的好，是可以勝過autotune。聲吶/氣壓負責是上下垂直高度，GPS是負責水平精度，只開Alt前提下，你前後飄移問題，聲吶應該不會有幫助，要釘住不動還是要開GPS。

2.autotune建議在拉高一點到3米開AltHold調整，20米x20米應該是夠的，我在約2/3大小籃球場調過。

突然拉高但沒no控，通常應該是你THR_MID沒有設好。

fjj

感謝limingg 前輩指導！
拉高到 3米後開autotune，其實有點怕怕的，因為光是想像它在我頭頂晃來晃去，然後要忍耐住不要去碰遙控器，實在是有點無法克服心中小鹿亂撞。不過我會找一天來試試看的！

pid27149

fjj 發表於 2014年9月30日 12:55 PM
感謝limingg 前輩指導！
拉高到 3米後開autotune，其實有點怕怕的，因為光是想像它在我頭頂晃來晃去，然後 ...

自動調參時拉控是沒什麼關係的,不然機子飄走了怎麼辦

fjj

感謝pid27149前輩指點，可是這樣難道不會中斷AutoTune的調校程序嗎？不過，當然是飛機比調校重要多了！畢竟要花錢的... 但是因為小弟的場地恐怕不夠大，如果介入控制會中斷AutoTune程序，那屢屢中斷AutoTune程序，這樣也不是辦法啊！

limingg

fjj 發表於 2014年9月30日 07:01 PM
感謝pid27149前輩指點，可是這樣難道不會中斷AutoTune的調校程序嗎？不過，當然是飛機比調校重要多了！畢竟 ...

autotune過程本來就可以"暫時"中斷，把機子拉回安全區域，放開控桿，autotune會繼續。