關於APM的數傳

Advance07144

各位先進好

APM有3DR的無線數據傳輸 用來給電腦跟APM溝通

因為小弟想要做無人機 在原本的四軸上加裝一塊嵌入式系統(XP系統) 用來處理影像部分

請問各位先進

是否有辦法以有線的方式進行數據傳輸(APM對嵌入式)



謝謝!!

sygong

APM 板子上有microUSB插槽。

Advance07144

謝謝前輩回覆 今天剛買APM摸了好久發現可以接上USB
另外有個疑問就是
有辦法不開Mission Planer來讀取四軸儀態 位置等資訊嗎?

kris000

給你一個方向...


APM的通訊協定是MAVLINK,可以透過Serial port與之溝通,通訊最高可達1.5M BPS的碼率,只要會使用MavLink的程式庫就可以取得任何想要的資料,不必懂封包結構或一些底層的東西.


MavLink的最佳入門範本是MinimOSD Extra,可到底下網址以svn checkout把原始碼下載回來.
http://code.google.com/p/minimosd-extra/source/checkout


這兩個是Mavlink 程式庫的.h檔
#include "../GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/mavlink_types.h"
#include "../GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/mavlink.h"


而MAVLink.ino是如何使用Mavlink的範例.


只要會寫程式的人,只要稍加修改就可以在任何平台上編譯,不限C++/Arduino/...
如果不懂程式,則請忽略此篇回文.

Advance07144

謝謝前輩回覆!!!!

也就是說如果我要用C++對APM來傳遞或接收資料 只要會使用MAVLINK的函式庫 應該就可以了吧

另外MAVLINK的函式庫是要另外下載 還是直接在c++ include

非常感謝前輩!!!

kris000

Advance07144 發表於 2014年9月18日 12:48 PM
謝謝前輩回覆!!!!

也就是說如果我要用C++對APM來傳遞或接收資料 只要會使用MAVLINK的函式庫 應該就可以了 ...

沒錯,只要會C++就可以跟APM互動.
而範例就是MinimOSD的原始碼,下載原始碼會連同Mavlink程式庫一起下載回來,程式庫是C++寫的原始碼.
就是 libraries\GCS_MAVLink\ 下的一堆程式.


只要在專案內放一個COM PORT元件並把APM的TELEM PORT連上,就會一直收到APM廣播的資料流.
把資料流丟給read_mavlink()就會幫我們把結構值填好等著我們去用.


有那些值可用請自己看mavlink_msg_*.h,內有完整格式說明.