追蹤天線雲台

dickou

另開一版來討論有關追蹤雲台的製作
我是依 http://plane.ardupilot.com/wiki/ ... d-antenna-tracking/ 的方式製作,它的原理為飛行器透過數傳將飛行器的位置傳至電腦, mission plan 計算後將資料傳給雲台伺服控制器做水平和俯仰轉動來追蹤飛行器.
我用eagle eyes 雲台 http://www.readymaderc.com/store ... 1_27&products_id=96
伺服控制板為 http://www.pololu.com/product/1350 此版有TTL 串口可接藍芽
使用時雲台位置為飛行器起飛位置,

另於http://copter.ardupilot.com/wiki ... acker-introduction/ 介紹另一款追蹤雲台較複雜準確度也較高, 他用APM2或px4 或pixhawk飛控為控制器,此為下一製作目標

我目前製作的雲台如圖(有些相機雲台稍加改裝也可以)

kris000

我先DIY一個迷你型的,如果沒問題再搞大的.


但有問題...
如果用APM 2.x的板子數傳會被霸佔,無法像OSD只接RX可以跟數傳並聯,而APM不像Pixhawk有那麼多數傳接口,變成手機不能連,也無法轉發.
但用USB是OK的,只要把APM板子改一下跳線,將USB與數傳分開即可,但用USB又有線...
如果用Pixhawk來做雲台,這下成本就高了!

dickou

kris000 發表於 2014年9月17日 11:42 PM
我先DIY一個迷你型的,如果沒問題再搞大的.

是阿 我看了半天如用APM2.5或 px4 uart都不夠用 只能用USB連, 所以我決定用pixhawk來做, 說明書說的不清楚, GPS 是否必須 ?該GPS是要定雲台本身的位置嗎? 數傳是否一定要插在雲台上? 插在電腦上不可以嗎? 數傳地面端接收飛行器座標經USB或藍芽再傳雲台飛控計算

像我目前的系統 數傳就可插在電腦上,或用藍芽與電腦連接即可,我目前的系統雲台上沒有飛控只有一伺服控制器此控制器接收電腦傳來的指令做俯仰和水平轉動(可用USB或藍芽連接)所有的計算工作由MP來執行 也相當的簡潔,缺點是雲台的定位有誤差,計算由MP執行佔用資源


我的目標是雲台與電腦間的連線都是wireless,避免纏線 目前還在想圖傳的AV要如何傳至螢幕,其他都可透過藍芽來連, rc和數傳的天線不須擺在雲台上 因不用指向天線就比圖傳距離遠,所以我現只有裝5.8G 23DB 的圖傳平板 servo 就嘰嘰叫 servo 是hitec 30kg

用數傳來做追蹤雲台有一缺點為資料有lag的問題

dickou

kris000 發表於 2014年9月17日 11:42 PM
我先DIY一個迷你型的,如果沒問題再搞大的.

看K大的圖 雲台應已上線運作了 結果如何? 但依說明書飛控應安裝於會跟隨水平和俯仰的雲台上,飛控的陀螺和羅盤才有作用,看圖你的飛控是固定的嗎? 如方便可否試試將數傳由雲台移至電腦或手機看是否還可運作 如可以 APM 就可多一個PORT 用藍芽與電腦連 如此就不必用到pixhawk了

kris000

dickou 發表於 2014年9月18日 05:23 PM
看K大的圖 雲台應已上線運作了 結果如何? 但依說明書飛控應安裝於會跟隨水平和俯仰的雲台上,飛控的陀螺和 ...

飛控只用雙面膠暫時貼在天線背後,但一晃就掉了,無法固定(太小了),我只是要觀察動作而已.
數傳必須先進雲台再由雲台轉出.
如果用Pixhawk當雲台是沒問題的,只要TELEM1接數傳,而TELEM2接藍牙,這樣操作方式就跟以前一樣了.
但APM 2.x的板子只有一個TELEM而且還跟USB覆用,就算拆開USB,還是須要一條線接到手機或電腦.


這跟我想的不一樣...
雲台不應該佔用數傳,應該像MinimOSD單向背動接收資料就好,Mission Planner把雲台搞得太複雜,還可以點地圖自動尋找機子之類的.

dickou

kris000 發表於 2014年9月18日 09:26 PM
飛控只用雙面膠暫時貼在天線背後,但一晃就掉了,無法固定(太小了),我只是要觀察動作而已.
數傳必須先進雲 ...

請教K大,剛想用APM2.x刷 v0.1追蹤雲台,但一直刷不進去,刷pixhawk就刷得進去 不知是何因?