長距離遙控+數傳方案 III

kris000

上星期一起測試的飛友機子由70米直接摔下,由log看起來是接收機失控跳舵引起,我跟做硬體的查了好幾天的線路及程式碼,才發現無關,但也發現一件嚴重的事.


APM失控保護設定的記憶方式請大家小心,不管用 RMILEC/非凡/切糕/...記憶不當一定摔機.

433增程的失控保護是靠記憶的方式,把當時遙控器輸出PWM記起來,而在真的失控時則把PWM輸出,原理就這麼簡單.
如果RTL是在第7動(或第8動),千萬不要把第7(或8)動切到RTL,然後看到OSD出現RTL就去按記憶.
這個方式在APM可能會被第5動覆蓋而取消,大約5次會有1次失敗.
說簡單一點就是...失控會進到RTL(自返)然後馬上變自穩模式而且油門<0%(F/S),直接摔下來像圖片這樣,而PIXHAWK則沒有這個問題.


解決方法選一種:
1.關控記憶,且事先把遙控器F/S設定正確,並在OSD看到F/S(或RTL).
2.開控記憶,但RTL務必為CH5且確認CH7/CH8在低位,就是CH5要混控一個RTL位置出來.

limingg

kris000 發表於 2014年9月3日 02:22 AM
上星期一起測試的飛友機子由70米直接摔下,由log看起來是接收機失控跳舵引起,我跟做硬體的查了好幾天的線路 ...

K兄，我剛好對於F/S有一些疑問
1.你在43樓提到設定橘子的失控保護，其中提到一點，油門在低位，為何要特別強調在低位?

2.在無433增程下，我認知是當失控時，飛行器自返，當回到可控制範圍內，任意切換姿態開關一次(例如從自穩切到定高)，才由人+控 接手控制。
所以在F/S觸發RTL整個過程中，除非到目視範圍內，否則都不要去碰觸任何遙控開關，我這觀念正確嗎?

3.當加入433增程設備，在自返過程時，進入433訊號範圍，橘子是否會取消F/S並接手修正PWM輸出成目前遙控器輸出狀態，這會影響RTL的飛行姿態嗎?

Sorcery

kris000 發表於 2014年8月7日 08:49 PM
APM及Pixhawk的Uart都是3.3V的,大大看到的應該是電源(Vcc)是5V吧!
這邊指的是Rx/Tx的電平(Level),有些FTD ...

Kris大大,
請問一下,你有提及"橘子Uart的Vcc是不用的(刷機或數傳都不必接Vcc)"
所以我若單純刷機,只要將FTDI的GND,TX,RX這3條線,接橘子的GND,RX,TX就夠嗎?
看您貼的刷機圖片,您把發射,接收用麵包板全接在一起.這是較特別的刷機方式嗎?
若要學您的接法,是要如何接啊?各訊號線是要如何連結?看您照片,看不是很懂說.
感謝了.

limingg

Sorcery 發表於 2014年9月3日 03:57 PM
Kris大大,
請問一下,你有提及"橘子Uart的Vcc是不用的(刷機或數傳都不必接Vcc)"
所以我若單純刷機,只要將F ...

橘子TX有兩排接腳，一排是Vin/GND/PPM，另外一排是UART
Vin/GND/PPM那一排上電後，等於你UART那邊就不需要上電VCC，所以只需要TX/RX/GND


橘子TX當發射端，Vin/GND接上6.8V~12V，PPM接到遙控接收器PPM(或者PPM encoder)。UART那一排看是接到FTDItoUSB接到電腦(請勿接上5V Vcc)，或者接到藍芽(請勿接上5V Vcc)，就可以跟地面站/app溝通

橘子TX當接收端，Vin/GND接上6.8V~12V，PPM接到飛控板。UART那一端就接到數傳UART(請勿接上5V Vcc)


以上是我的理解，目前我是用橘子TX+RX 9ch，RSSI pin有自己做Low pass filter給Pixhawk。

Sorcery

limingg 發表於 2014年9月3日 04:33 PM
橘子TX有兩排接腳，一排是Vin/GND/PPM，另外一排是UART
Vin/GND/PPM那一排上電後，等於你UART那邊就不需要 ...

limingg大大,
謝謝回覆.
您有提及"RSSI pin有自己做Low pass filter給Pixhawk".
剛好我也是Pixhawk.是否方便具體教一下,要如何接到Pixhawk?(RSSI pin就一條線,是要怎麼接給Pixhawk?不好意思,不是很懂)
所謂的Low pass filter是還需要diy什麼零組件嗎?
謝謝.

limingg

Sorcery 發表於 2014年9月3日 04:48 PM
limingg大大,
謝謝回覆.
您有提及"RSSI pin有自己做Low pass filter給Pixhawk".

請參考
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-rssi-received-signal-strength-indication/

但是...我訊號最大時，量測出來只有3V，但Pixhawk的範圍最大是3.3V/5V兩段。在MP上面至少有RSSI的數值出現了，至於正確與否，我沒細查下去。
我查到資料有人用這三種組合
10kOhm+0.1uF
1K+10uF
4.7K+10uF

我目前是依照網頁的推薦去做，是否精度會有誤差，這我不太了解，甚至這方法對不對我也不知道XD也許K兄可以幫忙補充說明。