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HI 大家好，我剛踏入APM這個領域，之前潛水好久，看了很多資料，現在終於邁入試機、調機的階段想請教各位大大，我碰到的一些問題。
我的四軸是680 H4
sunysky 3508 配 1555 蜻蜓槳
simonk 30A esc
6s 10000mAh Lipo
先謝謝各位大大，看過大家調PID的方法，讓我受益良多
我PID的設定
pitch/roll yaw
自穩 P 7.25 7.5
速率 P 0.075
I 0.1
其他都是維持預設值
目前碰到的小疑惑
在自穩模式下室內及室外(有點風)起風，飛機會隨著風飄，還伴隨自轉，一開始會轉一整圈，但調整yaw的自穩到7.5就好很多，轉的比較沒這麼嚴重，這樣是正常的嗎?
還是應該起飛後就保持機頭的方向不變?
不過特別的是，切到定高模式後，再切回自穩模式，雖然會隨風飄，但自轉的情況幾乎消失了!
還有，我的油門非常的靈敏，只要稍微比油門中速大一些就很快向上，小一點就直直落...，這樣是不是表示油門速率P和油門加速PID要再向下調一些?
最後附上LOG，我有點不太了解，我的Rollin似乎要超過一定的直，Roll才會有反應?
是我的PID設定還不夠靈敏嗎?
還是說這是APM的保護設定?
附上LOG的一小段截圖
還請各位大大幫忙解惑，謝謝
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發表於 2014年6月12日 10:12 PM
