本帖最後由 kevintsai 於 2014年6月7日 11:22 PM 編輯
自從在Mobile01看了infinityhobby介紹DIY四軸機後,也很想自己弄一台玩玩,無奈手不巧,一直不敢行動,直到發現內衣牌QR X350 Pro的飛控跟APM相容(應該只是把電路版改一改吧 ),而且空機搭配devo 10也只要一萬出頭,cp值簡直破表,就先買來研究研究
其實買到現在不過半個月,在外面也只飛過兩次,不過Mission Planner倒是每天研究,在國外飛行論壇發現這台四軸還蠻多人討論,台灣倒是沒甚麼討論串,今天就起個頭教大家怎麼把四種飛行模式改成9種飛行模式
原來的四種模式分別是MIX(0):手動(其實是穩定), MIX(1):定點定高, MIX(2):一鍵返航 以及FMOD(2):航向鎖定
不過每次進到Mission Planner,看到飛行模式可以設到6個(下圖)我就很納悶,搖桿的開關最多也只有三段,雖然可以改用旋鈕,可是用旋鈕根本不知道目前轉到哪,這樣反而危險
後來在國外論壇看了幾百頁的文(在國外真的很多人討論),終於看到可以使用混控的方式使用MIX的三段+AILE D/R的兩段變成6段控制,另外再把原本的Simple Mode(航向鎖定)改為Super Simple Mode,因為FMOD是三段開關,中間那段自己會變成Simple Mode,這樣就有8種模式了,最後把RUDD D/R設為另一個模式,就有9種模式了,不過老實說這麼多模式還是要稍為記一下,否則很容易搞亂的
接下來就開始動手了,首先要調整搖控器的混控設定,國外的設定稍為複雜一點,我經過反覆測試把步驟少了幾個動做,如果大家有更好的設定也歡迎分享給大家
1.進入[功能菜單]-[舵機行程量]
2.將起落架調為正負80
3.進入[功能菜單]-[程式混控]-[常規]
4.接著照下面設定:主通道:輔助三, 從通道:起落架, 位置零(-):+35%, 位置一(-):-20%
5.這時混控還沒設完,我們移到最下面的開關進入以後,把AILE D/R設為1
到這邊混控就設定完畢,大家可以進[功能菜單]-[舵機監視器]確認MIX+AILE D/R是不是每個組合的位置都不一樣
接著我們使用Mission Planner與X350 Pro連線(如何連現可以參考YouTube https://www.youtube.com/watch?v=tFSskhmMxBY),進入[配置/調試]就可以開始設定了(我是用簡中模式,雖然翻的很怪且不是很完整,但翻的比繁中還多)
1.首先進入[Flight Modes],這裡我們可以設定混控的6種模式,大家可以先試一下,看看是不是每個動作都能對應到,對到的話底色會變綠,我自己的6個模式是分別設定成
[Flight Mode 1]:Stabilize(就是原本的手動)
[Flight Mode 2]:Alt Hold
[Flight Mode 3]:Loiter(原本的定點定高)
[Flight Mode 4]:隨便(可以設一些想測試的模式)
[Flight Mode 5]:Land(遇到緊急狀況直接降落,但要注意下面有沒有陷阱)
[Flight Mode 6]:RTL(就是原本的一鍵返航)
都設完後記得按[保存模式]才會存進飛控裡,各種模式說明可以參考大陸的翻譯http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/
2.接著切到[Extended Tuning],這裡我們可以設定另外三種模式,首先把[通道7]選項改為Super Simple Mode,音位通道7對應到FMOD,FMOD有三段開關,所以中間那段會變成Simple Mode(相關說明請看連結中最後的說明 http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/simpleandsuper-simple-modes/#Super_Simple_Mode)
3.最後[通道8]可以再設定一種模式,我個人是設為Auto,也就是設定好航點讓他自己飛,最後記得按下[寫入參數]
這邊稍為說明一下在[Flight Modes]中可以勾選Simple Mode和Super Simple Mode,勾選的話就會把原來的模式加上Simple Mode或Super Simple Mode,至於[Extended Tuning]中若設定Simple Mode或Super Simple Mode,則會覆蓋[Flight Modes]選好的模式
另外我把MIX切在0的時候設為Stabilize和Alt Hold,這兩個模式是不透過GPS的,若GPS被干擾而亂飛,可以馬上把MIX切到0避免飛到失蹤,要一鍵返航就通通往下撥,避免混亂的時候忘了怎麼選
呼,才寫這麼一點就覺得好累,也感謝很多前輩分享許多資訊讓我可以一直研究,若各位同好也發現甚麼不錯的功能或是改裝甚麼好東西,也希望能一起分享,讓我們好好壓榨這台披著羊皮的狼吧
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發表於 2014年6月7日 09:32 PM
