本帖最後由 lliu0130 於 2014年3月5日 10:24 AM 編輯
一架直昇機除了機身結構，動力和控制中樞的陀螺儀外(以現在三軸陀螺儀來說)，另一個重要制動力的部分就是舵機。相較於空心杯的反應快速，近幾年無刷的技術也開始應用在舵機上。支援高壓，高速及大扭力的舵機在700級以上的直昇機上讓制動力又推進到另一個境界。這次700E DFC 換裝的是 ServoKing的最新無刷舵機力作：BLS880及BLS896i (以下簡稱880/896)。
以下是880/896i 的規格
BLS880
力矩
6.0V:18 kg-cm
7.4V:23 kg-cm
8.4V:27 kg-cm
速度
6.0V:0.09 sec
7.4V:0.075 sec
8.4V:0.068 sec
BLS896i
力矩
6.0V:6.5 kg-cm
7.4V:7.5 kg-cm
8.4V:9 kg-cm
速度
6.0V:0.033 sec
7.4V:0.028 sec
8.4V:0.025 sec
從外觀上可以明顯看出，880/896的輸出齒是8mm，看來足以應付高扭力的動力。而在舵臂上很貼心的附上二種孔位的舵臂，一是19.5mm，適合用在 CCPM 舵機；而另一支17.5mm的舵臂則適合用在尾舵。因為700E DFC 原設計的尾舵舵臂為13mm，但在 VBar的行程上會到125。而使用17.5mm舵臂則可使VBar 尾舵行程在95左右，這樣剛好是最佳的位置。
您可能也注意到了，這舵臂跟一般的有點不同。
1、採中空設計的薄型設計：它的厚度比標準金屬舵臂薄，所以另一邊要上螺帽鎖定。這樣在衝擊時會先自潰來保護舵機，可以說是金屬的"易碎"舵臂。
2、舵臂鎖定孔除了原有鎖附在輸出齒外，側邊也可再用另一顆螺絲繃緊。這樣就完全沒有間隙。
換裝的部分也很簡單，把原來的舵機先行卸下。880/896 先不上機，但先接上VBar後上舵臂同時利用量角器進行舵臂的調校。
調好後準備上機，原來亞拓的CCPM無刷舵機舵臂孔位長21mm，而880使用19.5mm的舵臂。所以十字盤的高度應會下降一點點，這表示三支CCPM拉桿長度應要再往上昇才能維持集體螺距零度。主要是因為 700E DFC 當集體螺距0度時, DFC拉桿長度固定, DFC 拉桿頭要吃足夠的深度才安全,加上舵臂中立點水平也是固定位置,於是只剩下調整CCPM拉桿長度調整來校正了,這是TOP-Down的調法。
對於像標準的FBL，如泰世機則是Bottom UP的調法，由舵臂,CCPM拉桿到Pitch拉桿一路調上去。像泰世機不只三平，而是四平，多一相位器水平。這只是不同機型特性在實作上有差異而已。所以調機部分要視您用的機型不同來調校。
原來700E DFC 就已使用 Scott Gary Reactor HVX 高壓 BEC電變，具雙電壓輸出，目前設定在8V，以及25A的供電力。用來推動880/896應是足夠。
而中段藍色的 880 跟 700E DFC 的機身，看起來很搭。以下就是組裝完成照。
試機
日期: 2/24/2014
地點: 台北福德飛場
天氣: 晴,陣風四級,氣溫25度,相對濕度50%.
原來亞拓高壓無刷的金屬舵臂球頭到舵機輸出齒中心點是21mm。所以打到相同循環螺距的行程比19.5mm來的短，VBar循環8度原是90，現在是110。因為700E DFC十字盤為內孔，是以高解析度為目的，自然行程會較大。所以第一趟上去感覺手要打的量比原先更多一點。但我原有設定ELEV/AILE EXP:20，輸出要緩一點.。第二趟上去就把EXP設為0，這樣感覺手感接近原21mm的手感。
在機體反應上，反感比原來細緻很多，有種"類比"的錯覺。機體反應跟手完全同步，但不是卡卡，不會有一段一段的感覺，而是"如絲綢般滑順"的操控感。在變換動作時，沒有遲滯感。尤其在EXPO為0時，在中立點附近打細微的動作時，直昇機並不會反應過度而要來回修。
而做較大集體螺距的改變時，動作很悧落。尤其在過彎時手感差很多。很像微積分在做曲線積分時，那曲線是平滑的感覺，不會有一格一格。所以手會覺"QQ"的。除了手感覺得QQ外，在打動作時從啟始到結束為止，手感都可以維持一致。
今天福德四級風左右，自旋時尾舵鎖的很讚，航道時尾不會鎖偏。另外，感覺尾舵手感的工作區間變大了。.可以做很慢的自旋，也可以快速定點。慢自旋速度不會因風速而忽快忽慢。
接下來要找出合適的 VBar設定值。今天都沒有調整原來的 VBar設定，純就看手感上有何差異，結果就很明顯。
接下來可以提高VBar 的滾轉速率再試機，這樣我在機械的設定是高解析度，但用 VBar來加速反應，這樣可以二者兼具。因為用控調輸出變緩(EXP)，訊號線性度會變差。現在則是控訊號是1:1線性，用機械結構改變解析度，加上舵機的高解析度及高速度、高扭力來飛，手感又是不同。
感想,
之前 ServoKing 舵機給人的感覺是動作明確、耐用、虛位小。而880/896現在是動作明確但又帶Q度, 手感細緻滑順又到位, 讓一般人也可以在訊號線性度提高為前提下,感受人機一體的FU.
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發表於 2014年2月24日 04:00 PM
