MWC PID和PITCH/ROLL/YAW/ALT/MAG的對應關係

gavinko

Hi 各位大大請教一下:

目前是用MWC的飛控, 機子基本上都可以正常升空, 也有一定的穩定度了, 但想要把機子調的更好, 拜讀了很多有關PID的討論, 但有一個觀念我一直搞不清楚, 希望各位大大能不吝指教.

就是PITCH/ROLL/YAW/MAG各有自己的PID, 但在飛行姿態上, 要如何去區別是要調PITCH的P還是YAW的P呢? 又是否PITCH和ROLL的PID有連帶關係, 因為看了很多範例, PITCH和ROLL的PID基本上都一樣的. 機子雖然可以升空飛了, 但我覺我根本是沒有sense的亂調PID.

還請各位大大不吝指教, 或是有那些文件和網站可以參考, 謝謝.

luciengou

PITCH ROLL 的PID基本上是一樣的，為什麼呢 ？

1.四軸的四個馬達是排成正方形的，基論上馬達和電變都是用同規格的，
無論你在控制Pitch 還是Roll，PID的表現都很接近。
你在電腦上看到這兩個的PID是分開設定的，在用其他方法改PID時，甚至
有改一組PID，另一組會同時變化的簡便方法。

當然，如果你的四軸不是排成正方形，四個馬達不同規格，四軸不完全是
垂直於水平時，就不是這樣了。

2.YAW的PID影響不大，所以會排到很後面。因為四軸的YAW很笨，速度很慢。
一般人只會想調快他，不會去動他的PID

gavinko

luciengou 發表於 2013年9月30日 10:37 AM
PITCH ROLL 的PID基本上是一樣的，為什麼呢 ？

1.四軸的四個馬達是排成正方形的，基論上馬達和電變都是用 ...

感謝大大的回覆, 這樣PITCH/ROLL/YAW之間的關係我就清楚了, 之前一想到總共9個值, 還真不曉得怎麼下手.

那再請問一下, ALT/LEVEL/MAG這三個又要如何看呢?

我另外也遇到一個問題, 就是打ROLL比較大時, 左右側擺時, 會造成四軸的YAW自己旋轉, 確定不是手的問題, 因為手沒放在油門上(美國手), 這有可能是什麼原因造成的呢?

luciengou

油門校正了沒？

1.電變一顆一顆的接到接收校正
2.作四合一線，接到接收 ，一次校正
3.改飛控程式，他有一個校正電變選項，一次校正

以上，都要記得拆槳，以免發生意外

gavinko

luciengou 發表於 2013年9月30日 11:25 AM
油門校正了沒？

1.電變一顆一顆的接到接收校正

我使用的是四合一電變, 油門有校正過, 不過我再做一次校正好.

請問飛控程式是那一段有可以校正電變?

luciengou

在config.h中，滿後面的：

/********************************************************************/
  /****           ESCs calibration                                 ****/
  /********************************************************************/

    /* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
       Warning: this creates a special version of MultiWii Code
       You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
       Read How To at http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */
    #define ESC_CALIB_LOW  MINCOMMAND
    #define ESC_CALIB_HIGH 2000
    //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

這個ESC_CALIB_CANNOT_FLY remark掉。

使用前一定要拆槳。切記!!!

因為他校正時，會自動全油門，再停幾秒，再收油門。
你再把mark打回去，重灌就好了。

這在飛批我們有討論過。