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樓主 |
發表於 2013年5月29日 10:56 AM
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本帖最後由 mvp615211 於 2013年5月29日 11:04 AM 編輯
nikoniko1 發表於 2013年5月29日 10:03 AM 
那可能 P太小要加大..
也可小心抓機子在手上..慢慢加上油門後
調整P值...直到他會很有力氣抗拒你故意傾 ...
P最大可以到多少 我好像調8~9.0了
目前調到9.8 ..再上去會抖動...剛剛有弄到14.0 哈哈 抖到快抓不住
前幾天網路上爬到的 受益良多
【网络搜集】PID三个参数的直观作用：
- P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。
- I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。
- D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果D值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。
- 高级调试部分-对P.I.D的理解
P-纠正飞行姿态回到初始平衡位置的力量大小.
力量的大小与初始位置的偏差值减去接收机信号发出的控制趋向呈比例关系*
一个较高的P值会造成一个较大的力抵抗飞行器偏离平衡状态
如果P值过高,在飞行器回中时,会修正过量,使飞行器需要再次反向修正补偿,这会导致飞行器来回晃动直到重新平衡,或者持续晃动并增大幅度直到失去平衡
增大P值:
飞行器将更加稳定,直到P值过高,出现抖动并失去控制
需要注意:飞行器的任何位移都会有非常大的力进行修正
减小P值:
飞行器将会开始偏移,直到P值过低,飞行器变得非常不稳定
当改变方向时,修正的力更小
特技飞行:需要略高的P值
普通平飞:需要略低的P值
I-对初始偏差值进行采样和取平均值的时间周期长度
I值使修正偏差的力有一个过程,延长了偏差存在的时间,此时力随着时间增长,直到达到力的最大值
一个比较高的I值可以增加航向的稳定性
增大I值:
增加稳定保持在平衡位置的能力和减小漂移,但同时会降低回中的反应速度,
会降低P的效果
减小I值:
会增快对变化的反应速度,但同时会增大漂移和降低保持平衡的能力
会增加P的效果
特技飞行:需要略低的I值
普通平飞:需要略高的I值
D-飞行器回到平衡的速度
一个较高的D值(此参数与其数字相反,高D值意味着数字反而小,比如一个接近0的数)将会使飞行器以非常快的速度回到平衡
增大D值(即减小数字):
更快的回中速度,同时大大增加修正过量和抖动的几率
会增加P值的效果
减小D值:
回中速度变慢,同时导致回中过程中的抖动(不同于修正过量的抖动)
会降低P值的效果
特技飞行:增大D(即减小数字)
普通平飞:减小D(即增大数字)
p.s給其他想雸MWC板空翻的 新飛友 參考參考.....
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發表於 2013年5月28日 09:59 AM
