飞行中实时调整参数的实现

wuhf520

    根据飞机气动的不同，为保证稳定飞行而设置的各项参数也不同，因此根据新装配的飞机，我们需要进行飞行中的参数调整。由于飞机的起降是存在风险的，因此我们希望飞机上天后，在空中根据飞行状态进行实时调整参数，以尽可能少的起落调整出合适的参数来。
    在CY2007里，以简便的方式实现了这个实用的功能。在串口服务程序里有这样的代码：
    if((sixchar=='$')&&(fifthchar=='W')&&(forchar == 'R')&&(trdchar == 'P')&&(sndchar=='A')&&(fstchar=='R'))
    {
     wrParaHeadFlag=1;
     npos1=0;
    }
而后有：
  if(wrParaHeadFlag==1)
  {
   if(npos1<=39)
   {
    ParaData[npos1]=chuan1;
    npos1++;
   }
   else
   {
    ParaData[40]='$'+'W'+'R'+'P'+'A'+'R';
    for(ti=0;ti<=39;ti++)
    {
     ParaData[40]+=ParaData[ti];
    }
    if(ParaData[40]==chuan1)      //校验值正确
    {
     for(ti=0;ti<40;ti++)
     {
      ParaDataInUse[ti]=ParaData[ti];
     }      writebuf = 1;
    }
     npos1=0;
    wrParaHeadFlag=0;
   }
  }
    上述程序是接收地面站发过来的新的40个参数，校验无误后将之赋予到使用的ParaDataInUse[]数组里。
    而当接收到地面要求读取参数的指令后：
    if((sixchar=='$')&&(fifthchar=='R')&&(forchar == 'D')&&(trdchar == 'P')&&(sndchar=='A')&&(fstchar=='R'))
    {
     rdParaHeadFlag=1;
    }
用如下代码发送到地面：
   if(rdParaHeadFlag==1)
   {
    msg[0]='$';
    msg[1]='P';
    msg[2]='A';
    msg[3]='R';
    ParaDataInUse[40]=0x00;
    ParaDataInUse[40]='$'+'P'+'A'+'R';
    for(i=0;i<40;i++)
    {
     msg[i+4]=ParaDataInUse;
     ParaDataInUse[40]=ParaDataInUse[40]+ParaDataInUse;
    }
    msg[4+40]=ParaDataInUse[40];
    AT91F_PDC_SetTx(AT91C_BASE_PDC_DBGU,(char *)msg,45);
    rdParaHeadFlag=0;
    return;
   }
    然后在各个控制程序里，大家可以看到参数数组ParaDataInUse[]在各个算法里的应用。改变了参数，就改变了各个状态。
(未完待续)

TMAA

飛行中即時調整參數的實現


    根據飛機氣動的不同，為保證穩定飛行而設置的各項參數也不同，因此根據新裝配的飛機，我們需要進行飛行中的參數調整。由於飛機的起降是存在風險的，因此我們希望飛機上天後，在空中根據飛行狀態進行即時調整參數，以盡可能少的起落調整出合適的參數來。
    在CY2007裏，以簡便的方式實現了這個實用的功能。在串口服務程式裏有這樣的代碼：
    if((sixchar=='$')&&(fifthchar=='W')&&(forchar == 'R')&&(trdchar == 'P')&&(sndchar=='A')&&(fstchar=='R'))
    {
     wrParaHeadFlag=1;
     npos1=0;
    }
而後有：
  if(wrParaHeadFlag==1)
  {
   if(npos1<=39)
   {
    ParaData[npos1]=chuan1;
    npos1++;
   }
   else
   {
    ParaData[40]='$'+'W'+'R'+'P'+'A'+'R';
    for(ti=0;ti<=39;ti++)
    {
     ParaData[40]+=ParaData[ti];
    }
    if(ParaData[40]==chuan1)      //校驗值正確
    {
     for(ti=0;ti<40;ti++)
     {
      ParaDataInUse[ti]=ParaData[ti];
     }      writebuf = 1;
    }
     npos1=0;
    wrParaHeadFlag=0;
   }
  }
    上述程式是接收地面站發過來的新的40個參數，校驗無誤後將之賦予到使用的ParaDataInUse[]陣列裏。
    而當接收到地面要求讀取參數的指令後：
    if((sixchar=='$')&&(fifthchar=='R')&&(forchar == 'D')&&(trdchar == 'P')&&(sndchar=='A')&&(fstchar=='R'))
    {
     rdParaHeadFlag=1;
    }
用如下代碼發送到地面：
   if(rdParaHeadFlag==1)
   {
    msg[0]='$';
    msg[1]='P';
    msg[2]='A';
    msg[3]='R';
    ParaDataInUse[40]=0x00;
    ParaDataInUse[40]='$'+'P'+'A'+'R';
    for(i=0;i<40;i++)
    {
     msg[i+4]=ParaDataInUse;
     ParaDataInUse[40]=ParaDataInUse[40]+ParaDataInUse;
    }
    msg[4+40]=ParaDataInUse[40];
    AT91F_PDC_SetTx(AT91C_BASE_PDC_DBGU,(char *)msg,45);
    rdParaHeadFlag=0;
    return;
   }
    然後在各個控制程式裏，大家可以看到參數陣列ParaDataInUse[]在各個演算法裏的應用。改變了參數，就改變了各個狀態。
(未完待續)