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Pixhawk飛控,裝機/調試...

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發表於 2014年5月29日 10:21 PM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 kris000 於 2015年5月23日 11:48 PM 編輯

由於另一篇樓有點高,所以把其中PX4/Pixhawk相關的討論移到這.

自PX4泡水後高度控制就變得怪怪的,所以新買了一顆Pixhawk來取代PX4,今天剛到貨.
如果有APM基礎的人上手是很快的,比較麻煩的是接頭及線序不同,原先APM/PX4上的設備(例如GPS/XBee/OSD)線要改一下.
要注意的有.
1.APM的I2C電源是3.3V,而PX4/PIXHAWK是5.0V,勿把APM的外接羅盤直接插上(必須由GPS內跳接3.3V穩壓)
2.原廠3DR電源模組(BEC/電流電壓量測)內置PTH08080,這顆電源最大輸入只有18V,所以6S不能用,最快的方法是用APM用的經由MP改Pin設定.
3.不支援PWM輸入,所以採用傳統接收的人請自行PPM Encoder或改用SBUS/PPM輸入.

PIXHAWK(簡稱PIX)與APM/PX4不同處(只列出比較明顯的)
1.PIX有兩顆32位元處理器(一顆為主,另一顆為故障備援)
2.PIX有兩組ACC(加速度計)/GYRO(陀螺儀),會自動故障轉移,GPS也可以插2顆.
3.PIX有3組電源故障轉移,其中一組故障(例如5V突然變20V)將自動斷開換一組,所以USB/PM/ESC可以同時輸入
  註:APM千萬別同時輸入(例如電池+USB),否則穩壓立即燒壞.
4.PIX有5組串口,所以OSD(TX/RD都接)不再與數傳並聯,且可以同時使用,不必為了USB而拔插數傳了.
5.PIX有14組PWM輸出,其中6組可由MP自訂(PWM或電壓輸出),可在航點指令叫用這些port(舵機或RELAY)
6.PIX有馬達安全開關/高亮RGB LED/蠻大聲的喇叭/擴充I2C/SD卡

由於我習慣用GitHub同步再Make編譯Firmware,步驟跟一般不太一樣,所以安裝方法就不提了,一般用MP安裝即可,有APM基礎的人一定沒問題.

值得一提的是...
3DR原廠是標準安裝,所有功能都可以使用,而副廠有些是閹割過的,無法進Console(因為跟本就沒有),要自己重建並不容易,也不是每個人都有開發工具及必要硬體.
Console的作用是很大的,它甚至可以透過幾個簡單步驟,只要SD卡就能更新或修復Bootloader.

如果只要求能飛就好的人可以無視以上.


有關連結:
AUX1~AUX6功能:自動起落架/降落傘的設定方法

首次升空測試

https://www.youtube.com/watch?v=lKCVlOcJofw


包裝盒

包裝盒

US$199內容物

US$199內容物

拆開外殼,氣壓計已附海綿

拆開外殼,氣壓計已附海綿

正面為IO

正面為IO

背面為FMU

背面為FMU

以PIXHAWK替換PX4

以PIXHAWK替換PX4

Console測試

Console測試

接頭佈置圖

接頭佈置圖

接頭-接腳圖

接頭-接腳圖

接腳定義(Pin Map)

接腳定義(Pin Map)

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發表於 2014年5月29日 10:57 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 twwcom 於 2014年5月29日 10:58 PM 編輯

k大大
恭喜您入手 了   
我的px4 也是怪怪  之前遇到毛毛細雨後 就怪怪   

點評

影片忘了按[發佈]了 PX4沒有殼易淋雨,最後一次淋很慘! 當時突然一陣大雨,但機子卻在一公里之外,也顧不了那麼多...自返一打開就把地面的設備往車內丟,人趕快上車躲雨,機子有自己飛回來降落,但烘乾後問題就陸續  詳情 回復 發表於 2014年5月29日 11:14 PM
 樓主| 發表於 2014年5月29日 11:14 PM | 顯示全部樓層
twwcom 發表於 2014年5月29日 10:57 PM
k大大
恭喜您入手 了   
我的px4 也是怪怪  之前遇到毛毛細雨後 就怪怪   

影片忘了按[發佈]了

PX4沒有殼易淋雨,最後一次淋很慘!
當時突然一陣大雨,但機子卻在一公里之外,也顧不了那麼多...自返一打開就把地面的設備往車內丟,人趕快上車躲雨,機子有自己飛回來降落,但烘乾後問題就陸續出現了,有一顆馬達的承軸好像也有問題.


所以我們可能要想想如何"防潑水"了,目前Pixhawk接頭都朝上也會淋到.
最近的天氣說變就變,現在都不敢飛超過一公里.
發表於 2014年5月29日 11:15 PM | 顯示全部樓層
感謝版主的無私分享!
發表於 2014年5月29日 11:16 PM | 顯示全部樓層
看得直流口水,直接跟國外訂的嗎?

點評

對呀! 不過目前3DR原廠只寄美國及加拿大(可能是購物車問題),所以網路下單要等等...或直接連絡客服請他寄台灣.  詳情 回復 發表於 2014年5月29日 11:39 PM
發表於 2014年5月29日 11:19 PM | 顯示全部樓層
K大又推坑了.....
被推進玩APM
現在又想玩PIX了.....

點評

大大跳過了PX4,這次買下去吧!  詳情 回復 發表於 2014年5月29日 11:40 PM
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