MWC PID和PITCH/ROLL/YAW/ALT/MAG的對應關係
本帖最後由 gavinko 於 2013年9月30日 09:26 AM 編輯Hi 各位大大請教一下:
目前是用MWC的飛控, 機子基本上都可以正常升空, 也有一定的穩定度了, 但想要把機子調的更好, 拜讀了很多有關PID的討論, 但有一個觀念我一直搞不清楚, 希望各位大大能不吝指教.
就是PITCH/ROLL/YAW/MAG各有自己的PID, 但在飛行姿態上, 要如何去區別是要調PITCH的P還是YAW的P呢? 又是否PITCH和ROLL的PID有連帶關係, 因為看了很多範例, PITCH和ROLL的PID基本上都一樣的. 機子雖然可以升空飛了, 但我覺我根本是沒有sense的亂調PID.
還請各位大大不吝指教, 或是有那些文件和網站可以參考, 謝謝.
PITCH ROLL 的PID基本上是一樣的，為什麼呢 ？
1.四軸的四個馬達是排成正方形的，基論上馬達和電變都是用同規格的，
無論你在控制Pitch 還是Roll，PID的表現都很接近。
你在電腦上看到這兩個的PID是分開設定的，在用其他方法改PID時，甚至
有改一組PID，另一組會同時變化的簡便方法。
當然，如果你的四軸不是排成正方形，四個馬達不同規格，四軸不完全是
垂直於水平時，就不是這樣了。
2.YAW的PID影響不大，所以會排到很後面。因為四軸的YAW很笨，速度很慢。
一般人只會想調快他，不會去動他的PID luciengou 發表於 2013年9月30日 10:37 AM static/image/common/back.gif
PITCH ROLL 的PID基本上是一樣的，為什麼呢 ？
1.四軸的四個馬達是排成正方形的，基論上馬達和電變都是用 ...
感謝大大的回覆, 這樣PITCH/ROLL/YAW之間的關係我就清楚了, 之前一想到總共9個值, 還真不曉得怎麼下手.
那再請問一下, ALT/LEVEL/MAG這三個又要如何看呢?
我另外也遇到一個問題, 就是打ROLL比較大時, 左右側擺時, 會造成四軸的YAW自己旋轉, 確定不是手的問題, 因為手沒放在油門上(美國手), 這有可能是什麼原因造成的呢?
本帖最後由 luciengou 於 2013年9月30日 11:33 AM 編輯
油門校正了沒？
1.電變一顆一顆的接到接收校正
2.作四合一線，接到接收 ，一次校正
3.改飛控程式，他有一個校正電變選項，一次校正
以上，都要記得拆槳，以免發生意外 luciengou 發表於 2013年9月30日 11:25 AM static/image/common/back.gif
油門校正了沒？
1.電變一顆一顆的接到接收校正
我使用的是四合一電變, 油門有校正過, 不過我再做一次校正好.
請問飛控程式是那一段有可以校正電變?
在config.h中，滿後面的：
/********************************************************************/
/**** ESCs calibration ****/
/********************************************************************/
/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
Warning: this creates a special version of MultiWii Code
You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
Read How To at http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */
#define ESC_CALIB_LOWMINCOMMAND
#define ESC_CALIB_HIGH 2000
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY// uncomment to activate
這個ESC_CALIB_CANNOT_FLY remark掉。
使用前一定要拆槳。切記!!!
因為他校正時，會自動全油門，再停幾秒，再收油門。
你再把mark打回去，重灌就好了。
這在飛批我們有討論過。
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