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發表於 2017年9月27日 09:52 AM
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RE: [請教] DIY小型無人車?
本帖最後由 iamagoodguy 於 2017年9月27日 10:04 AM 編輯
pvcsu大大所言甚是,車架的確不是研發重點,小弟也是打算從市售車架入手,但如何選擇合適的車架,對新手小弟我(上次玩遙控玩具車好像快20年前了)卻是重要第一步,難免有諸多考量。
小弟目前的疑慮是:
1) 車架大小選擇
參考國外資料多半選擇1:10,不外取其車架夠大可以容納單板電腦、行動電源及各種感應器等各種酬載,且多在空曠場所(如系館)內跑,場地限制不是問題。小弟一來限於預算,二來只能在家中玩,目前考慮採用1:14或是1:16甚至更小。又小弟是美勞苦手,動(美工)刀動(焊)槍實非所長,所以先考慮RTR,車架方面不知大大有何建議?
(我目前規劃的酬載有樹莓派單板電腦、arduino、usb camera、IMU、超音波感測器和行動電源,2-d lidar和stereo camera玩不起先放棄)
2) 車型
承1),除本身電裝之外,車架還需要承載上述額外重量,底盤應該會下沉,因此新手小弟我自行腦補,低底盤的跑車或是房車恐怕不合適;反之,越野或大腳底盤高,可能是比較好的選擇?另外,考慮各種改裝可能性與車身平穩,是不是應該選擇軸距長的車款?
3) 馬達
這類無人載具需要精確計算車子目前所在位置,再加上車載電腦也不夠快,所以講究的是車子起步速度不要太快,加速要夠「線性與綿密」(新手我想不出其他形容詞),不要一催電門就暴衝,這樣車載電腦與感應器才跟的上。MIT目前的成績是4~5m/s,大約是15km/hr,但目前即便是RTR都講究起步猛加速快,原配馬達特性恐怕不合用,再加上載重考量,好像應該用扭力大的馬達?不知有哪幾款馬達可以符合這些需求?另外,有沒有什麼方法可以即時取得馬達轉速?
以上疑問還請各位前輩多多指點,謝謝。
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