APM調教問題(跪求kris000大開示~)

valsily

k大與各位先進，小弟的450四軸配備如下：

Tarot FY450機架
郎宇 2216 800kv
1045正反槳
3s 5200mah
好盈 天行者 50A
APM 2.6 + 6H GPS + 433 Mhz數傳 + PM模組供電

跑完 Autotune的PID參數如下圖，目前的狀況大致是這樣：

• Stablized 大致可穩定停懸
• Alt-Hold 高度大致穩定，但是往前後左右四方移動時就會掉高度(有啟動Simple Mode)
• Alt-Hold 模式下，增加油門量高度反應很小(不過這似乎是正常的?)
• 最大的問題在 Loiter 模式，DroidPlanner顯示3D定位完成，但是由Alt-Hold切到Loiter，沒幾秒鐘就會開始往左飄，然後掉高度，手腳慢一點就炸了~
  

請問K大與各位前輩，應該從哪邊查起，目前沒有頭緒啊~

附件是這次測試的Log和完整參數列表
2014-06-27 13-41-05.zip (664.36 KB, 下載次數: 1822)

2014年6月27日 02:47 PM 上傳

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201406271404.zip (1.76 KB, 下載次數: 1744)

2014年6月27日 02:48 PM 上傳

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kris000

1.修改PID參數如下:
Rate_Yaw_P=0.200
Rate_Roll_D=0.002
Rate_Pitch_D=0.002
Throttle_Accel_P=0.7
Throttle_Accel_I=1.4
Throttle_Rate_P=5

2.檢查氣壓計是否海棉有蓋好並確定不透光,因為log中的氣壓計高度很不穩定.
3.檢查羅盤是否方向裝錯90度.
  拆下羅盤並單獨旋轉羅盤,直到MP地圖畫面上那條紅線指到螢幕的正上方(就是正北),再將機頭朝向正北方(暫勿鎖上羅盤),此時輕輕旋轉羅盤會發現MP的HUD上方會做出修正(刻度會左右滾動),而旋轉機子刻度也會滾動,要確定同向旋轉羅盤或旋轉機子,那個刻度的修正行為是一致就OK了.
如果羅盤向左旋刻度往右,而機子一樣向左旋刻度卻往左就不對了(舊板子換2.6的殼沒斷羅盤/上下裝錯/校正錯誤)

4.GPS定位能力不足,HDOP都保持在3~4.6公尺之間跳動,應該大部份是2公尺以內才對.

5.動力不足,3S 5200mAh的電池重了點.

valsily

kris000 發表於 2014年6月27日 09:44 PM
1.修改PID參數如下:
Rate_Yaw_P=0.200
Rate_Roll_D=0.002

非常感謝k大，週末會照著測試一下

kris000

valsily 發表於 2014年6月28日 01:26 AM
非常感謝k大，週末會照著測試一下

LEA-6H定位能力很好才對,應該是大大在高樓邊的關係,HDOP才會這麼不穩定,儘可能走到中間試Loiter模式.

kupu

鑑定結果出爐，你的磁羅盤設定要設定成roll 180才對。已經有n個人這邊設錯。相信我，就是這邊。

火雞肉飯

其實... 外接羅盤在MP裡就有說明要使用 Roll 180才對