wk-02-1方向伺服機更換VR [新增抖舵清潔VR]

davidlitmanen

我的VR根本沒壞，今天就做白老鼠換換VR看看成不成功。
這不是廣告，而是好用的東西跟大家分享，去露X拍賣搜尋BA77
會看到這款東西

把它的腳折成這樣

然後放到wk-02-1的VR原本的位置，會發現完全能放進去，
還留有點空隙，但孔的位置很中間，好像訂做的一樣。


為了能順利安裝，有幾個地方要修飾一下。
它的十字孔沒有很深，有一個方向慣穿但另一個方向沒有，導致齒輪的十字軸插進去沒辦法到底。
用小刀把另一邊切開。

左邊是切過的，右邊是原來的樣子。
前面十字孔的部分與齒輪的十字軸有點虛位，用熱融膠點上去VR之後，
趁還沒乾趕快插入齒輪的軸，趁還有點熱度用手把多餘的膠抹掉。


用手轉轉看VR，如果太緊請在後面金屬鉚釘的部分上點固態潤滑油，
如果還是太緊用美工刀把鉚釘翹鬆一點，但注意不可弄太鬆否則前面會接觸不良導致抖動。

最後當然是焊好線準備把VR塞進去，塞好以後應該會剛剛好跟外殼對齊，
但上面限制轉角的鐵片有點太凸出，把它剪掉一些不影響功能。

右邊是把上方限角鐵片剪短的，左邊是原本的樣子。
最後塞進去舵機殼，用鎳子插一塊熱溶膠，用打火機烤到透明，
趁還沒凝固把VR金屬腳的部分黏起來就不會鬆動了。注意不要黏到上面轉輪的部分，
否則會轉不動。 用熱融膠的用意是用力拔還是可以拿掉，用鎳子而不用膠槍的原因
是這樣比較好控制量，用多少切多少，也可以伸到裡面去到處亂糊很好用地。


試用心得，很好不會抖舵，位置也很精準。
但是如同我前面所述的原理，舵機不會感測位置而是感測VR兩邊電阻的比例，
這款VR的可動角度是300度，原02-1舵機的VR可動240度，所以行程量會增加，
修正速度也會因為行程量改變而改變。
所以如果要做CCPM舵機，那三副舵機都要改，只改一個會有問題。

如果做尾舵機，我剛試過了，會無可救藥的金魚尾。 這個改天再來討論怎麼補救，
原因並不是VR不好，而是行程太大；我懷疑02-1未改VR前就比原尾舵機03-4還容易金魚尾，
就是VR行程量太大的原故。因為行程量大，一樣的Gyro Sense會以更快的速度去修正偏差，
導致修過頭。所以我換了行程量更大的VR到02-1上，就無法避免金魚尾了。
證據就是，前一天用同樣的02-1舵機當尾舵機，並不會有金魚尾(要降Gyro感度)。

當成方向舵機應該還好，畢竟CCPM的速度沒有尾舵來的快。

四樓新增 真正沒有虛位的VR是哪樣子
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[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年8月11日 02:27 AM 編輯 ]

zidane0623

03-4我記得它的VR解析度比高的樣子，但也要配合電子板跟小馬達
那次我細部分解尾舵機，也有試把電子板+小馬達移植到02-1舵機...但表現並不符合我的要求，就只好摸摸鼻子再買顆新的尾舵機...真是殘念
另外抖尾舵問題也是有辦法暫緩不讓它抖，就如同V120D02S開箱大樓的487樓方式，推&頂電刷讓它獲得更良好的接觸，這只小小動作就不用麻煩烙鐵嚕 XD

molioo

真是辛苦版主了，研究的非常徹底，希望您早日找到替代方案，讓大家玩得開心又沒負擔。

davidlitmanen

之前發表的VR其實虛位很大不實用。加上它的構造是轉盤外露，容易跟機殼磨擦。
現在介紹一款很適合WK-02-1伺服機的更換VR，其實是ej大第一個用的，
參考http://www.wretch.cc/blog/ej189/14003392 ej大部落格"我的RC秘技偷偷報！"一文。
我做了一些小改變以符合我的需求。

首先購入TOCOS公司出的精密單轉可變電阻，若要跟WK-02-01一樣可以買10K歐姆，
我這邊用5K歐姆做示範，但如同前面介紹的，阻值的絕對大小是無關緊要的。
它的機械轉角是250度，很接近原伺服機的規格。其它尺寸細節請看型錄
http://www.100y.com.tw/pdf_file/GF063.PDF

TOCOS

這應該不算廣告吧，這是大公司，幾乎各縣市的電料行都有在賣，光是新竹我就知道兩家有賣。單價8~12元不等。
把上面的兩個角磨掉，ej大磨掉的是下面的角，所以我是正面裝入他是倒過來裝。
建議用銳利的紙雕刀來切不要用磨的，這個殼是壓鑄成型有很多粉末，用切的很好切，為了您的健康不要讓粉塵滿天飛。
上面兩個角切到背面會有陶瓷基板，可以用尖嘴鉗去剪，一下就剪斷了。
下面的那面一直切到剩下一點點。中間的十字孔可以挖深一點，沒閒空夫就不要管他，只是裝進去的時候會比較難蓋上後蓋。
切完直接塞進伺服機看看合不合，不合下面的邊再多切一點起來。

Modify

塞進舵機以後其實沒什麼虛位，這款VR的轉盤是內嵌的不會磨到殼，阻力也算小，但還是比原廠的阻力大一點點。
我的VR是正裝的所以不像ej大必須把接線對調，直接就原來的接線位置拆下來一對一焊接就可以了。

inside

貼一片膠帶免得跟後面的機板短路到。原ej大的被蓋是蓋不上去的，我也是，
不過把線整理一下全部塞到馬達跟VR之間的空間，還是勉強可以把背蓋下端蓋上。
這很關鍵，做為CCPM舵機的Aile伺服機必須要能蓋緊下方才裝得進機體，Elve伺服就沒差。

sealed

上面蓋不緊的部分就用大力膠帶封住。
以上要感謝綠園道胡大贈送的一大堆WK-02-01伺服機，經過更換VR全部復活!

repaired

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年4月25日 01:17 PM 編輯 ]

davidlitmanen

由於換了VR，舊的原廠零件本來要丟掉，但小弟生性手濺就把它拆開了。
而且拆完後就順手把它清一清，清完之後裝回去測試竟然跟新的一樣!!!!
所以小弟無端端賺到三個伺服機加上三個健康的VR。

拆其實很簡單，紅色框起來得四個角的塑膠殼用手或顳子掀起來，
沿著黃色框起來的鐵蓋四個方向用鎳子從側面插進去輕輕翹起，就拆開了。

拆開來會變成這樣，我只是用紙巾把黑色的VR跟右邊銅做的電刷接觸點輕輕擦拭，擦下一堆碳粉。

這邊可以看出為何02-1舵機比03-4耐用，它的VR碳膜真的厚而且寬。
電刷即使磨損了碳磨，但電流還是可以透過周圍完好的碳膜傳遞，因為碳膜寬，所以磨損的部分只微微的改變了電阻的線性。
反觀03-4的碳磨又窄又薄，稍微磨損就整個影響電阻值難怪用沒幾下就掛了。
所以只要把02-1的碳粒清乾淨，電刷只要還維持接觸，就能夠繼續使用。
裝回去的時候也很方便，稍微把背蓋掀一掀，電刷蓋輕輕壓回去就扣住了，真是聰明的設計! 構造簡單虛位少阻力也小。
看來模型店老闆要哭了，各位大大要拆來清的話可以不必解焊，伺服器被蓋打開電阻挖出來就可以清了。

比較還沒清理的抖動舵機，夾上三用電表測量，從0~10K歐姆，在5K歐姆附近變化是9->8->7->6->9->5 k歐姆，
難怪伺服機跑到pitch中立點附近會猶豫不決。清完之後整個線性都正常了，可以調到任何0.1歐姆的精確度。
按照比例來算解析度應該有1/100，按照ej大的分析2801控的解析度是1/800，呵呵所以控的能力遠高於伺服機啊。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年4月25日 01:46 PM 編輯 ]

molioo

真是太精采了，d大已經練成舵機達人了 。