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樓主: barryhuang621

APM 2.6 PID 調整

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發表於 2015年7月10日 10:26 AM 來自手機 | 顯示全部樓層
請問大大,當usb已連電腦這時接機子電源apm由pm供電,這樣會燒掉嗎?
發表於 2015年7月10日 02:36 PM | 顯示全部樓層
不會
 樓主| 發表於 2016年7月25日 11:18 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 barryhuang621 於 2016年7月25日 11:24 PM 編輯
kris000 發表於 2014年5月11日 01:46 AM
這不太容易理解,我嘗試以白話的方式來解釋,希望有人能看懂...

K 大:
兩年後回頭來看這篇文章還是有一些不懂的地方。如您所說
Stabilize_P 設定的值是,所以很直觀,看起來是以每秒幾度做修正(其實這部分我還是有不懂的地方後面發問)。

話說在您的回應中提到"Rate_P 是動力的反應比例大小." 請問所謂的比例指的是? 比方說Motor的出力有100個單位,當Rate_P填的是0.15的時候指的事說用15個單位(15%)做輸出嗎? 對0.15這個絕對值所代表的意義不甚了解。另外I 與D的值的意義我也不是太了解,比方說0.085這個數字代表啥? 8.5% ??還是說不重要了因為他是APM / PIX PID 控制公式推倒出來的常數,並不像是Stabilize_P如此的值觀就是"角度"? 這樣問的原因是看過一些教學video一樣是多軸,他說的數字差好多,不過飛控不一樣他是用K.K是否因為這樣所以整個PID的機制不一樣P.I.D的值也完全沒有比較意義? 他的P值說的是30 ~50 的數值,I值說的是10這樣大的數字 (可參考https://www.youtube.com/watch?v=9R3xrGgVIsg, 30分32秒左右)

之前您有提到 : "所有模式都依賴Rate P,所以Rate P是第一個被決定(固定)的." 我不解的地方是決定Rate P的值為何的時候Stabilize P要填多少呢? 4.5? 還是其實不管填多少都沒有太大的關係,如果Stabilize_P是4 是3 是4.5都不管他先去調Rate P等調好之後再回頭調Stabilize P ? 還是我的理解錯誤了 其實在Rate P之前要先搞定Stabilize P ? (看了網路上好多文章,有看過先調Stabilize_P的)

下一個問題是為什麼需要Stabilize_P 也需要Rate_P ? 如上述定義Stabilize_P( if P = 4.5)已經定義飛行器當有外力影響的時候必須以每秒4.5度修正,那Rate_P定義的馬達出力多少有何作用呢? 不是已經會每秒4.5度回正,馬達出力大他也是要4.5度每秒回正,出力小也是要達到每秒4.5度,還是說如果Rate_P調太小,出力不夠不能做到每秒4.5度回正? 還是有點不懂 Stabilize 與Rate的功能上到底有哪些差異。

也有看到有人說Stabilize P控制的是受外力影響之後飛行器自穩的時候的動作,Rate是當搖控器給指令的時候要多快反應的部分所以針對的是不同的情境,但是就算是這樣解釋,好像也不能完整的解釋為什麼Stabilize _P不能用來回應遙控器給的指令,根為什麼Rate_P不能用來反應外力影響的回應動作。

又看了很多文章,與不同人對APM / PIX調機的教學,有看過只調PD的,因為他說在這樣的應用上不會有累積誤差產生,所以I用不到,真的是這樣嗎? 如果要飛行器往右跑,但是有風往左吹剛好抵銷,讓飛行器其實一直沒有達到預期的動作,這是否就需要I來補償? 我自己是覺得好像應該要有I值才對。也有看過有人說只調PI不調D的,還是K大的經驗是P.I.D都調?

斷斷續續針對PID我爬了好久的文章,對P.I.D還是一知半解 P 與 I的一些關係與應用大致了解但是對於D還是很無感,只能硬記反正P就是現在的狀態跟想要的狀態的差別,放的值越大他就會越用力的達到"想要"的狀態,但是太想了所以有時候會衝過頭,有了D就可以讓如果"當下"狀態與"想要"狀態越來越靠近的時候D就能讓他衝慢一點,越靠近影響他多一點讓他衝越慢,以防衝過頭? 所以是否因為這樣才會大多人都說先調P值調高,到了開始震盪(已經超過了)往回調,讓他不要衝過頭然後開始調D使得飛行器可以"慢慢"達到"想要"的狀態....

最後一個問題 Rate_P / Stabilize_P這東西是APM / PIX 才有的區別嗎? 在其他的應用上,或是其他的飛控上會有一樣的PID控制但是是不是不一定會有Rate_P / Sabilize_P的區分?

希望各位前輩可以幫忙指點迷津...

點評

用PID理論來解釋確實不易理解,就算完全懂了PID(連程式都寫得出來),但機子卻調不出來... 所以我用另一種業外(就是外行)的方式來解釋,實際上PID並不完全是這樣,只是一個思考方向讓調機變得容易... ==================  詳情 回復 發表於 2016年7月25日 11:48 PM
發表於 2016年7月25日 11:48 PM | 顯示全部樓層
barryhuang621 發表於 2016年7月25日 11:18 PM
K 大:
兩年後回頭來看這篇文章還是有一些不懂的地方。如您所說
Stabilize_P 設定的值是度,所以很直觀,看 ...

用PID理論來解釋確實不易理解,就算完全懂了PID(連程式都寫得出來),但機子卻調不出來...
所以我用另一種業外(就是外行)的方式來解釋,實際上PID並不完全是這樣,只是一個思考方向讓調機變得容易...

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火車進站的例子.


我們把火車推一把讓它靠慣性剛好滑到月台上,而這個'推一把'用的力就是P(力量),而推的速度就是I(速度),只要適當的P跟I就可以剛好停到月台,而P跟I也不太需要傷腦筋,反正力量越大就推越快就好了,所以Pixhawk內P/I預設是同一個值(或呈比例),初學者就把P/I視為同一個即可,這樣畫面上的參數馬上縮減掉一堆,而Pitch及Roll又可視為同一個,所以參數僅剩下不到1/3.

如果只有P/I是假設完美的情況,事實上完美的事是極少的,而讓火車靠慣性滑進站也太慢了些,所以聰明的人會一開始衝快一點,當快到月台時踩一下煞車,以縮短整個進站過程.
而這個踩煞車的動作就是加入D(阻尼),所以加大D就可以加大P/I(如果到這邊還看不懂,請再看看前面).

當然煞車也不是可以亂亂踩的,如果每次進站都很快再猛踩煞車,那車上的人全都吐了.
所以一開始調PID是把D設很低(例如0.002),再同時加大P/I看情況,如果副作用已產生(過激/超調)而此時還對穩定度不滿意,就必需提高D,再繼續升高P/I...重覆這個步驟直到滿意為止...
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Pixhawk調參頁最上面那行(STB_PIT_P/STB_RLL_P/STB_YAW_P)是跟操控手感有關,值越大則搖桿回中及打舵反應快,所以這一行沒有硬性規定怎麼調,只要設定到自己認為很好操控即可,所以這一行不要想成是PID,想成是一個參數就好了.



只要按照以上原則保證可以調出想要結果,經過一段時間的經驗累積,當你發現上面那些值會互相影響並嘗試去微調,那就完全會了.

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  發表於 2016年10月4日 10:56 AM
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  發表於 2016年7月29日 05:52 AM
火車的解釋是我目前看過最容易懂的,我知前看到這篇文章跟K大說的類似http://tieba.baidu.com/p/4522247868  詳情 回復 發表於 2016年7月26日 12:51 AM
 樓主| 發表於 2016年7月26日 12:51 AM | 顯示全部樓層
kris000 發表於 2016年7月25日 11:48 PM
用PID理論來解釋確實不易理解,就算完全懂了PID(連程式都寫得出來),但機子卻調不出來...
所以我用另一種業 ...

火車的解釋是我目前看過最容易懂的,我知前看到這篇文章跟K大說的類似http://tieba.baidu.com/p/4522247868

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  發表於 2016年7月29日 05:53 AM
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