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發表於 2016年7月25日 11:48 PM
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用PID理論來解釋確實不易理解,就算完全懂了PID(連程式都寫得出來),但機子卻調不出來...
所以我用另一種業外(就是外行)的方式來解釋,實際上PID並不完全是這樣,只是一個思考方向讓調機變得容易...
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火車進站的例子.
我們把火車推一把讓它靠慣性剛好滑到月台上,而這個'推一把'用的力就是P(力量),而推的速度就是I(速度),只要適當的P跟I就可以剛好停到月台,而P跟I也不太需要傷腦筋,反正力量越大就推越快就好了,所以Pixhawk內P/I預設是同一個值(或呈比例),初學者就把P/I視為同一個即可,這樣畫面上的參數馬上縮減掉一堆,而Pitch及Roll又可視為同一個,所以參數僅剩下不到1/3.
如果只有P/I是假設完美的情況,事實上完美的事是極少的,而讓火車靠慣性滑進站也太慢了些,所以聰明的人會一開始衝快一點,當快到月台時踩一下煞車,以縮短整個進站過程.
而這個踩煞車的動作就是加入D(阻尼),所以加大D就可以加大P/I(如果到這邊還看不懂,請再看看前面).
當然煞車也不是可以亂亂踩的,如果每次進站都很快再猛踩煞車,那車上的人全都吐了.
所以一開始調PID是把D設很低(例如0.002),再同時加大P/I看情況,如果副作用已產生(過激/超調)而此時還對穩定度不滿意,就必需提高D,再繼續升高P/I...重覆這個步驟直到滿意為止...
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Pixhawk調參頁最上面那行(STB_PIT_P/STB_RLL_P/STB_YAW_P)是跟操控手感有關,值越大則搖桿回中及打舵反應快,所以這一行沒有硬性規定怎麼調,只要設定到自己認為很好操控即可,所以這一行不要想成是PID,想成是一個參數就好了.
只要按照以上原則保證可以調出想要結果,經過一段時間的經驗累積,當你發現上面那些值會互相影響並嘗試去微調,那就完全會了.
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